一种输电线路大型螺栓紧固机器人的螺栓对中控制方法,其特征在于:根据套筒与螺母之间的偏角,设定偏差角阈值θmax,根据偏转角度大小,控制机械臂的给进:
套筒相对于螺母两者中轴线间几乎没有偏差,只是六边形有所偏差:直接控制机械臂进行给进,对螺母进行旋转,使螺母和套筒的六边形对准;
套筒相对于螺母存在角度偏差,且偏差角θ(|θ|≤θmax),依据已知的偏差角θ1和给进---δ可得到偏差角θ2,
计算并监测θ2的值,一旦达到目标值范围内,套筒对螺栓进行旋转,使螺母的六角形与套筒的内六角形对准;
套筒相对于螺母偏差角过大,风电拉伸机器人,|θ|>θmax,需要重新调节机械臂进行对准。
种输电线路大型螺栓紧固机器人,河北风电拉伸机器人,包括:
机器人箱体:其上安装有与导线配合实现沿导线移动的行走轮、等电位轮;
多自由度机械臂:安装于机器人箱体上,风电拉伸机器人报价,其与柔性末端紧固装置连接,用于调整内六角套筒相对螺母的位置;
柔性末端紧固装置,包括拧螺母电机、旋转轴、内六角套筒以及十字联轴架,十字联轴架与内六角套筒连接,拧螺母电机经旋转轴和十字联轴架驱动内六角套筒旋转,十字联轴架内设有旋转弹簧,以---内六角套筒在不受外力时与旋转轴同轴,旋转轴内设有移动弹簧,当内六角套筒接触螺母后,通过机械臂的纵移使移动弹簧进一步压缩。
智能液压拉伸系统总成产品特点
1.针对m36以上螺栓紧固,螺栓本身的扭矩离散型更小,更符合六西格玛标准;
2.螺栓拉伸延长量可以记录,拨紧扭矩可以记录分析;
3.目前可实现拉伸拉杆寿命超过15000次,本体寿命超过50000次;
4.可完全按照设计工艺来进行依次作业;
5.主要用于海上风电机组制造、海工装备、装备、石油管道等应用。
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