随着大型风力发电行业发展迅速，产品规格越来越多，1.5m，2.0mw，2.5mw，3.0mw，5mw，6mw大型风机层出不穷，生产批量大，大螺母紧固机器人多少钱，生产任务重，装配人员技术能力、体能等各方面都面临---考验。
尤其在风电设备大螺栓，大螺母装配工序，现有装配工具对装配工人体力要求---高。目前，大型风电设备，如轮毂、下机架等安装轴承时，大螺栓，大螺母的装配把紧是通---工使用液压扳手或液压拉伸器进行操作，完成拧紧螺栓工序需进行三遍重复性工作，且危险性---。一台风电轮毂螺栓打力矩需要4个人---时间，压、大扭矩力矩扳手对操作人员安全威胁---大，所以急需将工作繁琐、人工能耗高、产品不可控、生产效率低、安全系数低等问题解决。
根据权利要求1所述的一种输电线路大型螺栓紧固机器人及位姿控制方法，其特征在千，包括;机器人行走至工作位后，在拧螺栓作业前，首先通过地面控制3-dof作业机械譬旋转关节(16)，3-dof作业机械譬伸缩关节(17)，作业机械譬(7)所携带的螺栓固定末端内六角套筒(15)初对准耐张线夹---板螺栓(24)，大螺母紧固机器人厂家，再调整3-dof作业机械管纵移关节(18)，使得螺栓固定末端内六角套筒(15)将耐张线夹---板螺栓(24)包惠压紧，其次控制4-dof作业机械譬横移关节(21)4-dof作业机械譬旋转关节(20)4-dof作业机械譬伸缩关节(19)，作业机械臂(8)所携带的
电线路大型螺栓紧固机器人及位姿控制方法，天津大螺母紧固机器人，其特征在于，所述(5、6)分别通过---机固定板(12、13)固接干螺栓固定末端(4)两个平直的端面，形成十字坐标系布局，即两个---机(5、6)布置于所在平面直角坐标系的x轴y轴，在螺栓固定末端(4)到达耐张线夹---板螺栓24)附近后，共同观测螺栓固定末端(4)上
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